La Pinacoteca espone opere che vanno dal XIV al XIX secolo, testimonianza del prestigioso passato della città e dei rapporti fra gli artisti locali e il panorama artistico nazionale: il Polittico di Andrea da Bologna (1369), le preziose tavole di Jacobello del Fiore che illustrano le Storie di Santa Lucia (inizi XV secolo), L'Adorazione dei Pastori di Peter Paul Rubens (1608) unica opera dell'artista fiammingo nelle Marche, gli affreschi di Andrea Boscoli e opere di artisti marchigiani (Francescuccio di Cecco Ghissi e Vincenzo Pagani).

Nel percorso museale della pinacoteca in Palazzo dei Priori è compresa anche la visita alla sala del mappamondo, che costituisce il nucleo più antico della Biblioteca Spezioli; è questa l'antica Sala delle Commedie, risalente al 1688, voluta dal cardinale Decio Azzolini juniore (1623-1689), per sistemare i libri della sua biblioteca personale e quelli di Paolo Ruffo, nobile fermano.

L'ingresso comprende anche la visita alla Sala del Mappamondo, il nucleo più antico della biblioteca di Fermo (1688).