E' la storica residenza mantovana dei conti d'Arco, rimasta così come la lasciò nel 1973 la contessa Giovanna d'Arco marchesa Guidi di Bagno, ultima erede della famiglia nobile di origine trentina, la quale volle destinare la propria dimora a museo, consentendo così ai visitatori di ammirare un patrimonio culturale di straordinaria ricchezza.
Da segnalare:
- Il palazzo, rilevante esempio di architettura neoclassica (1782-1792).
- Gli arredi originali: mobili, lampadari, ceramiche, armi, strumenti musicali.
- La prestigiosa pinacoteca, con dipinti di Niccolò da Verona, Lorenzo Lotto, Bernardino Luini, Alessandro Magnasco, Pourbus, Van Dyck e un grandioso ciclo di Giuseppe Bazzani.
- La biblioteca, ricca di volumi antichi.
- La cucina, curiosa per la serie di stampi in rame.
- Il Salone dello Zodiaco, interamente affrescato verso il 1520 da Giovanni Maria Falconetto.