Venne costruita tra il 1586 e il 1588 a pianta ottagonale sulle rovine della chiesa di San Niccolò, fatta demolire dal duca Vespasiano Gonzaga. Le decorazioni interne (1770 circa) sono opera di allievi della scuola di Antonio Galli da Bibbiena.

Al suo interno, nella cappella a sinistra dell'altare maggiore, è collocato il monumento funebre in marmi policromi di Vespasiano Gonzaga realizzato interno al 1592 dallo scultore Giovan Battista Della Porta, sul quale campeggia la statua in bronzo del duca. Nel 1988 venne aperta la tomba per effettuare un sopralluogo sui resti mortali del condottiero al termine del quale vennero collocati in un ambiente attiguo alla chiesa.