Sorse sulle rovine del castello di Castiglione Olona, nel Seprio, fortificazione più volte distrutta tra il Basso medioevo e il primo Rinascimento. Detta anche la Collegiata, per la presenza un tempo di un collegio di canonici, la chiesa fu consacrata il 15 marzo 1425 e venne costruita in stile gotico lombardo. Oltre alla chiesa sono presenti un campanile e il chiostro dove si affacciava la canonica ed il battistero, costruito sulle fondamenta di una torre.

Di particolare interesse gli affreschi di Masolino da Panicale, che decorano la volta dell’abside della chiesa con un ciclo di pitture dedicato alla vita della Vergine Maria, e gli affreschi di Paolo Schiavo e Lorenzo di Pietro detto il Vecchietta con gli episodi della vita dei santi protettori S. Lorenzo e S. Stefano.

Annesso al Complesso, dove un tempo si ergeva una delle torri dell’antica rocca, vi è il Battistero. Considerato il gioiello di Castiglione Olona, Masolino da Panicale, forse coadiuvato da Lorenzo di Pietro detto il Vecchietta, vi realizzò un capolavoro affrescando il ciclo con le storie del San Giovanni Battista, dall’atto dell’Annuncio della paternità di Zaccaria alla Sepoltura.