Al castello si accede tramite un imponente portale monumentale cinquecentesco, attribuito a Giulio Savorgnan e realizzato su ispirazione delle forme di architettura militare di Michele Sanmicheli, ornato da un grande Leone di San Marco e dagli stemmi dei rettori veneti. Ai lati si possono ammirare i bastioni di San Faustino e di San Marco. Varcato l'ingresso, seguendo il percorso a destra si raggiunge il bastione di San Pietro, incontrando anche un pozzo cinquecentesco al quale sono stati apposti, nel 1890, due leoni in pietra dello scultore Domenico Ghidoni.
Seguendo il percorso di sinistra, invece, si nota prima il campanile dell'ex-santuario di Santo Stefano Nuovo, quindi si costeggia la palazzina Haynau, così chiamata poiché da qui, nel 1849, il maresciallo asburgico Julius Jacob von Haynau diresse le operazioni militari contro l'insurrezione bresciana. Sul vasto piazzale sopra il bastione di San Faustino è posta una caratteristica locomotiva a vapore, uno dei simboli del Castello, che all'inizio del Novecento svolgeva il tragitto Brescia-Edolo. Sulla destra, presso la lunga palazzina degli ufficiali, si ha l'imboccatura della strada del Soccorso. Oltre si incontrano gli edifici del Piccolo Miglio, oggi sede espositiva, e del Grande Miglio, dove è ospitato il Museo del Risorgimento. È qui anche l'ingresso al passaggio coperto che porta alla quattrocentesca torre Coltrina.
Salita la rampa si giunge alla cinta trecentesca con ingresso dotato di doppio ponte levatoio: sulla destra si eleva la torre dei Prigionieri. Procedendo a sinistra si costeggia il mastio, dentro la cui parete si possono ancora oggi notare tracce di merlatura ghibellina. Si giunge infine ai giardini settentrionali, con a sinistra la sommità della torre Coltrina, al centro la fossa dei Martiri e, a destra, la torre dei Francesi. Dal ponte levatoio trecentesco, altrimenti, si può raggiungere la sommità della rocca con il piazzale della Torre Mirabella, dove si ha anche l'accesso al mastio che ospita il Museo delle Armi Luigi Marzoli. All'interno, inoltre, sono visibili i resti delle fondamenta del tempio romano.
Si consiglia di verificare la corrispondenza degli orari di apertura contattando direttamente la struttura.