È stata eretta nel 1022 sulla sommità del colle (206 m s.l.m.) che sovrasta l'abitato di Solferino. Fu teatro della sanguinosa battaglia di Solferino e San Martino del 24 giugno 1859, scontro armato della seconda guerra d'indipendenza, durante la quale si affrontarono gli eserciti franco-piemontese ed austriaco, che si contesero il controllo della Rocca. La Rocca, dopo un periodo di abbandono, subì importanti restauri nel 1870, quando diventò un museo.

Al piano terra della torre, approntato a museo, sono collocati cimeli, quadri ed armi della seconda guerra d'indipendenza, in particolar modo quelli relativi alla battaglia di Solferino. Tra i cimeli relativi a questo scontro, è esposto il busto del generale francese Charles Auger, morto per le ferite riportate in questa battaglia.

Una rampa in legno conduce alla sommità dove è possibile ammirare la vicina torre monumentale di San Martino della Battaglia e il panorama delle campagne circostanti e del lago di Garda; lungo il percorso che conduce alla terrazza superiore è collocata una raccolta documentale relativa alla storia dell'edificio e alla zecca di Solferino, che era attiva ai tempi dei Gonzaga.

La sala che introduce alla terrazza panoramica è chiamata "Sala dei Sovrani" perché sulle sue pareti sono appesi due dipinti che raffigurano Vittorio Emanuele II e Napoleone III, ovvero i due monarchi che comandarono l'esercito franco-piemontese.