Allestito nel palazzo Nicastri, eretto in quella parte di Lucera dove meglio si conserva l'impianto a vie ortogonali della colonia romana, è volto a illustrare la storia della città in età romana e medievale. L'istituzione annovera un copioso materiale archeologico, nell'ambito del quale si segnalano il mosaico pavimentale del I secolo e le monete, spesso esemplari assai rari, coniate durante l'impero; il vasellame duecentesco attesta le importazioni dall'Oriente effettuate dai saraceni di Federico II, il salotto Cavalli è un interessante documento di arredo settecentesco, mentre al secolo successivo rimandano i quadri della Pinacoteca, opere in parte di esponenti della Scuola di Posillipo.