Il Museo del Castello si snoda attraverso le sale, i camminamenti, i sotterranei, il mastio, il bastione, la corte della trecentesca Rocca sforzesca, completamente recuperata a fini museali e culturali dopo il trasferimento degli uffici municipali.

Il percorso ospitato nelle sale del primo piano,  dedicato alla storia di Bagnara e del suo territorio, propone pannelli informativi, immagini, materiali archeologici provenienti da scavi o frutto di prospezioni di superficie, che illustrano i modi di vita e l'organizzazione residenziale e produttiva di questo ampio distretto territoriale. A partire dai primi stanziamenti umani dell'epoca pre-protostorica, risalenti al Neolitico, attraverso la dominazione romana, si giunge nell'Alto Medioevo, allorquando l'erezione di un villaggio protetto da fossato e palizzate - la motta dei Prati di S. Andrea - sancisce l'atto di nascita di Bagnara Vecchia.

Il secondo percorso, ospitato nel mastio,  documenta le vicende del Castello di Bagnara e l'importante fenomeno dell'incastellamento nella bassa Romagna. Nella sala centrale dell'ultimo piano, attorno alla qua le corre la terrazza panoramica, è alloggiata una sezione documentaria denominata Archivio della memoria di Bagnara , ove riproduzioni di documenti d'archivio e immagini tratte da cartografie storiche e da altre svariate risorse iconografiche (fotografie, mappe, incisioni) rappresentano altrettanti fotogrammi o fermi-immagine dell'evoluzione storica e dello sviluppo urbanistico conosciuti dalla città e dal territorio circostante.