Il museo è costituito dagli ambienti monumentali del Palazzo dei Vicari entro i quali sono conservati reperti del periodo etrusco (materiale fittile rinvenuto nel Castello), del periodo romano (statua raffigurante una divinità femminile del II sec. d.C.), del periodo medievale (vasellame vario di produzione locale) e del periodo rinascimentale (frammenti architettonici e vasellame del XVI-XVII secolo con stemmi e motivi araldici. Il percorso consente di visitare tra l'altro, le Carceri, i Sotterranei detti l'Inferno, la Sala del Tormento (delle Torture) con affreschi del XVI Sec, la Sala del Tribunale.