Il Museo, istituito nel 1995 e ospitato nel Palazzo del Podestà (sec. XIV) raccoglie le testimonianze archeologiche e paleontologiche del Montefeltro orientale. Nelle otto sale dell'esposizione è possibile ripercorrere le tappe essenziali della storia antica del Montefeltro, dal periodo preistorico a quello romano. Un ampio spazio è dedicato alla città romana di Pitinum Pisaurense, abitata dalla fine del III secolo a.C. e ubicata a circa 1 Km dal centro del paese (i cui resti costituiscono oggi una delle aree archeologiche più importanti dell'intera provincia), che continuò a vivere ininterrottamente almeno fino al VI secolo d.C.

La documentazione archeologica, esposta ora negli ambienti del Museo Civico, è per lo più frutto di rinvenimenti casuali e di raccolte di superficie. Essa è stata suddivisa in classi e tipi, illustrate in dettaglio nel catalogo disponibile presso lo stesso museo. Futuri scavi stratigrafici potranno arricchire ulteriormente le nostre conoscenze del tessuto urbano e della vita economica e culturale di Pitinum Pisaurense.