Il Museo raccoglie testimonianze archeologiche dal territorio di Septempeda, (poi divenuta San Severino Marche) che spaziano dal Paleolitico all'Alto Medioevo. La parte numericamente più consistente della raccolta è costituita dai pezzi lasciati nell'Ottocento da Domenico Pascucci, medico condotto con la passione dell'archeologia: nonostante l'assenza di molti dati scientifici, i reperti rappresentano una testimonianza preziosa dell'insediamento preistorico nella zona.

Nel piano terra del palazzo è allestita la sezione “la Storia Toccata con Mano” in cui sono fedelmente ricostruiti per dimensioni e materiali ambienti di vita e materiali di età Picena e romana.