La sua fondazione risale all'XII secolo, venne poi completamente rifatta nel 1518. Nel 1595 vennero aggiunte due navate a quella esistente ed in seguito subì altri radicali interventi, specialmente alla fine del XVIII secolo.

Sulla facciata esterna c'è una terracotta imbiancata di un artista della prima metà del Cinquecento, Vergine col piccolo Gesù e San Giovannino. Di fianco sono incastrati nel muro quattro mascheroni del XIV secolo. Il suo interno è a tre navate e vi si trova una Risurrezione di Gesù di Maso da San Friano (fine del XVI secolo); nella cappella del Santissimo Sacramento l'Ultima Cena di Andrea Commodi (1615); alcuni affreschi di Santi di Tito (1593), intorno alla statua di Santa Lucia. Il Crocifisso sull'altar maggiore è del XV secolo e gli affreschi nella cupoletta dell'abside sono di Pier Dandini. In questa chiesa si trovano anche una Madonna col Bambino e due Angeli, terracotta della bottega di Andrea della Robbia, il fonte battesimale (1745), un ciborio del XV secolo e il pulpito attribuito a Gherardo Silvani su disegno di Bernardo Buontalenti (1602). Annesso alla chiesa c'è l'Oratorio della Santissima Trinità, sulla cui porta c'è l'Adorazione del Bambino, di artista del XV secolo, allievo di Desiderio.