La rocca fu costruita dagli Aldobrandeschi attorno alla seconda metà del XII secolo, nel luogo in cui sorgevano strutture fortificate risalenti al IX secolo. Contemporaneamente, furono anche iniziati i lavori di costruzione della cinta muraria difensiva che, dalla Rocca aldobrandesca, si snodava attorno a tutto l'abitato: le mura furono terminate nel 1308, come testimonia un'iscrizione collocata su una delle due porte di accesso al borgo.
La Rocca si presenta come un imponente complesso fortificato, costituito da una torre a base quadrata, a cui è addossato un palazzo. Le strutture murarie si presentano in pietra, con alcune feritoie che si aprono ad altezze diverse lungo le pareti della torre; in alcuni punti è presente un basamento a scarpa. Il portale di accesso al palazzo, preceduto da una breve gradinata, si caratterizza per un pregevole arco a tutto sesto.
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