Il museo è stato fondato su iniziativa della Provincia di Pistoia e del Comune di Pistoia, e del Movimento Italiano Casalinghe (MOICA). È ospitato in due sale al piano terreno dell'antico palazzo Rospigliosi, edificato alla fine del Cinquecento.

L'arte del ricamo si sviluppò nel pistoiese dal XVII secolo, tramandata nel corso dei secoli per opera delle monache dei monasteri di clausura, dei collegi femminili, e poi di vere e proprie scuole-laboratorio di ricamo.

I tessuti ricamati erano destinati prevalentemente ai corredi per la casa e alla biancheria personale delle famiglie più agiate e nobili, come segno di prestigio e ricchezza. Di rilievo anche la produzione di tessuti ricamati per gli arredi e gli abiti d'uso ecclesiastico.