Riedificata su progetto di Orazio Porta (1593), non fu terminata nella facciata, completata solo nella parte bassa; il portale è di Pietro Antonio Morozzi (1715), mentre la scalinata è di Andrea Pozzo, a cui è attribuito anche il campanile.
L'interno è a croce latina, ad una navata; all'incrocio tra navata e transetto è collocata una cupola emisferica sormontata da tiburio ottagonale. L'altare in marmo e stucco è opera di padre Pozzo (1702-1704). Fra i dipinti, la Visitazione a Santa Elisabetta di Matteo Rosselli (1631); il Transito di San Giuseppe di Onorio Marinari (1668-70); San Carlo visita gli appestati (1661) e il Martirio di Santa Lucia (1665) di Giacinto Gimignani. Nella cappella del Sacramento si conserva un Crocifisso ligneo policromo della fine del XIV secolo.
Si consiglia di verificare la corrispondenza degli orari di apertura contattando direttamente la struttura.
