Il castello domina la città dall'alto di un colle roccioso posto alle pendici delle Alpi Apuane. L'occupazione del sito avviene presumibilmente in età altomedievale ad opera dei Marchesi di Massa, anche se la prima documentazione scritta relativa al castello risale al XII secolo. Nel XV secolo Massa diviene proprietà dei Marchesi Malaspina di Fosdinovo. Questi trasformarono il castello in una residenza attuando importanti interventi architettonici che compresero anche ammodernamenti degli apparati difensivi, e che ebbero termine nel XVII secolo. Il complesso architettonico, alla fine del XIX secolo, fu definitivamente trasformato in carcere, mantenendo questa funzione fino al 1946.
Le molteplici strutture architettoniche appartenenti a diverse epoche presentano fasi di edificazione, ampliamenti e modificazioni che offrono un'immediata lettura del complesso architettonico. Di notevole interesse è la parte residenziale che si sviluppa intorno ad un elegante cortile interno e presenta notevoli affreschi sia nelle sale interne che sulle facciate dei palazzi. Ospita al suo interno, oltre al magazzino della Soprintendenza Archeologica della Toscana, gli uffici dell'Istituto per la Valorizzazione dei Castelli.
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