Fu costruita nel 1431 da Neri Capponi, inviato della Repubblica Fiorentina, al fine di fortificare maggiormente la parte occidentale del castello.
Realizzata in mattoni a faccia vista, consta di vari piani da cui, in particolare dall'ultimo, si gode un meraviglioso panorama della Valle dell'Arno dai monti pisani alle Alpi Apuane ed all'Appennino pistoiese. La torre di San Matteo fa parte del sistema museale montopolese.
Si consiglia di verificare la corrispondenza degli orari di apertura contattando direttamente la struttura.
