La Rocca fu eretta dal Comune di Piacenza tra il 1342 e il 1349 sulle fondamenta di una preesistente struttura romana (Castrum Arquatum risalente alla fine del III secolo o inizio del II a.c.). La sua costruzione, sotto Luchino Visconti, è ben documentata nel Registrum magnum del comune di Piacenza, il notaio Gabriele da Caverzago registrò il 14 luglio del 1342 i Pacta Roche Castri Arquati che descrivono accuratamente gli accordi, i prezzi, le maestranze impiegate, l'elenco delle case comperate ed abbattute per lasciare posto alla costruzione, sotto la guida dell'ingegnere Obertino Domezzano

La costruzione realizzata in modo organico e in breve tempo dona al complesso una coerenza stilistica notevole, che unita all'eleganza del progetto e alla posizione elevata e scoscesa rendono la rocca veramente scenografica. Della costruzione originaria rimane la struttura esterna, quasi completamente svuotata, le murature sono realizzate con corsi alternati di laterizio e pietra. Le mura, sormontate da merli ghibellini, delimitano uno spazio rettangolare, con torrette negli angoli, raccordato da un più piccolo cortile con il mastio, un torrione alto 35 metri, posto nella parte superiore dell'insediamento.

All'interno del mastio è ospitato il Museo di vita medievale che presenta diversi allestimenti sui vari livelli del mastio: un allestimento multimediale con video che ricreano gli interni della rocca durante il medioevo, una stanza sui rapporti e le comunicazioni della rocca con i castelli limitrofi e approfondimenti su torri e feritoie e una stanza dedicata agli assedi, in omaggio alla funzione difensiva avuta dalla rocca a partire dalla sua costruzione.