I documenti prevenutici menzionano la chiesa dipendente dalla pieve di Sesto a partire dal 772, ma la prima notizia della chiesa come pieve indipendente risale al 1092. Fu proprio nella seconda metà dell'XI secolo che l'intera area della Brancoleria ebbe un importante sviluppo demografico e grazie alla fervida attività del vescovo Anselmo da Baggio, poi divenuto Papa Alessandro II, e agli investimenti di Matilde di Canossa, venne iniziata la costruzione della chiesa come la vediamo ancora oggi. La pieve è uno degli esempi più significativi del linguaggio architettonico maturato tra l'XI e il XII secolo.

Il fonte battesimale ottagonale del XII secolo, nella navata sinistra, è firmato "Guidi", maestro lombardo-lucchese, ed è decorato da motivi vegetali e testine; singolare è la presenza di un frutto scolpito ad ciascuno spigolo del bordo. Il pezzo scultoreo più importante è comunque l'ambone, datato 1194 e opera del maestro Guidetto. È a pianta quadrangolare, con colonne corinzie che lo sorreggono, due delle quali poggiano su altrettanti leoni scolpiti. Sono invece due le sculture risalenti all'XI secolo: l'altare con sei colonnine e figura umana al centro e l'acquasantiera con decorazioni vegetali e protomi zoomorfe. Quest'ultima portava la firma dello scultore, "Raitus", ed è stata purtroppo trafugata nel giugno 2000.

Alla parete destra si trova una terracotta invetriata quattrocentesca attribuita ad Andrea della Robbia con San Giorgio, il drago e la principessa. Sopra l'altare è posta una Croce dipinta di scuola lucchese del XIII secolo e un affresco di un'Annunciazione di fine trecento di Giuliano di Simone si trova alla fine della navata sinistra. Il tabernacolo in capo alla navata destra, in pietra, è rinascimentale. La sagrestia conserva una croce astile del XVI secolo.