È l’antica colonia romana di Falerio Picenus, fondata da Augusto per i suoi veterani nel 29 a.C., di cui restano il teatro, ben conservato, l’anfiteatro, e altri resti di epoca romana, inglobati nell’area del Parco Archeologico.

Il sito della città antica è situato in frazione Piane di Falerone, sulla sinistra del fiume Tenna; il centro moderno di Falerone, che conserva il nome antico, si trova a pochissima distanza; la strada che collega il vecchio al nuovo abitato dovrebbe costituire l’antico cardo. Notevoli le vestigia romane, tra cui le principali sono costituite dal teatro e dall’anfiteatro.