La primitiva pieve romanica di Toscolano aveva la dedicazione per San Pietro e la costruzione medievale venne demolita durante il XVI secolo perché giudicata non più sufficiente alle necessità dei fedeli nell'importante comunità sul lago di Garda e la nuova ricostruzione prese ufficialmente l'inizio con la posa della prima pietra, nel 1584, quindi dopo la visita pastorale del cardinale e arcivescovo di Milano Carlo Borromeo del 1580.

Nei due secoli seguenti venne completata la struttura muraria dell'edificio e si arricchirono gli interni con decorazioni alle quali contribuì in particolare l'artista locale Andrea Celesti.

La facciata venne completata nel XIX secolo poi, nel corso del XXI secolo, in seguito ai danneggiamenti subiti a causa dell'evento sismico del 2004, fu necessario intervenire con opere di consolidamento e successivo restauro generale.