Appare in ruderi sulla sommità dell'abitato in posizione strategica e dominante tutta la valle dell'antico Sybaris. Le origini risalgono verosimilmente all'epoca romana quando fu eretto un fortilizio, o probabilmente un torrione di avvistamento, il cui basamento in opus incertum rappresentò il nucleo originario sul quale si edificarono i rimaneggiamenti d'epoca normanno-sveva e rinascimentali.
Durante il medioevo la sua posizione soprelevata lungo l'asse viario della antica via Popilia attirò l'attenzione della milizia sveva; fu da allora sede feudale a cominciare da Apollonio Morano, primo feudatario di cui si abbia notizia. Nel XIII secolo l'antica torre romana venne probabilmente ampliata con l'aggiunta di una cinta muraria e di alcune sale, così da conferire all'edificio un primigenio aspetto di castello. Teatro di numerosi episodi d'arme, si ricorda fra i tanti, durante la fase della Guerra del Vespro, l'incursione dei mercenari Almogavari che, assoldati dagli Aragonesi, conquistarono Morano difensivamente impreparata e ne espugnarono il castello facendo prigioniera Benvenuta, detta la Signora di Morano, moglie del feudatario Tancredi Fasanella. Questa, nel seguente anno 1286, essendo Morano con Castrovillari e Taranto passata alla fedeltà di Carlo d'Angiò, da prigioniera divenne carceriera di Manfredi di Chiaromonte, suo congiunto di parte aragonese.
L'aspetto contemporaneo suggerisce ancora la conformazione del primo decennio del XVIII secolo: in pianta quadrata, contornato da sei torrioni cilindrici (di cui sopravvivono integralmente solo quello centrale e quello sinistro del fronte), era inoltre circondato da rivellini e fossato, aveva baluardi trimura saettine e ponte levatoio; si elevava per tre piani d'altezza ed era composto da ampie stanze divise in più appartamenti e, nel complesso, si stima avesse la capacità di una guarnigione di mille uomini e fosse predisposto a sopportare lunghi periodi di assedio.
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