Fatto costruire da Ruggero il normanno intorno al 1077, su preesistenti fortificazioni greco-romano-arabe. A quel periodo risale l'iscrizione religiosa I.C.N.C.R.I. Il geografo El Edrisi ne scrive già nel XII secolo. Fu rimaneggiato da Federico II di Svevia nel XIII secolo.
L'11 dicembre 1441 nel castello di Salemi si formò una confederazione costituita da Salemi, Trapani, Mazara, Monte San Giuliano, Castelvetrano e Partanna, che si impegnava alla difesa della regina Bianca d'Aragona.
Nel 1789 fu adibito a carcere, e il 14 maggio 1860 da questo castello Garibaldi issò (sulla torre tonda) la bandiera tricolore, proclamando Salemi “capitale d’Italia” e la dittatura garibaldina. Dal 1934 divenne biblioteca comunale.
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