L'origine del castello è legata alla figura di Roberto il Guiscardo (Roberto d'Altavilla), il condottiero normanno d'aspetto gigantesco. Fu lui, secondo il suo biografo Goffredo Malaterra, a volere nel 1073 la costruzione di un fortilizio vicino Rossano, nell'ambito della linea di difesa realizzata in Valle Crati tra il 1064 e il 1080. Rossano era allora ancora fortemente permeata di religiosità e cultura bizantina e frequenti erano gli episodi di ribellione verso i nuovi conquistatori. La vicina Corigliano, pur essendo solo un piccolo borgo arroccato sulla collina detta "del Serratore", poteva subirne l'influenza e Roberto non voleva correre rischi. Da qui la decisione di costruire il castello che, secondo la tradizione normanna, aveva non tanto lo scopo di proteggere il territorio da pericoli esterni, quanto di far sentire alla comunità il peso del potere dominicale.

Gli ambienti del castello aperti alle visite sono numerosi: tra questi la prigione del monaco, le cucine ottocentesche, la cappella di Sant'Agostino, la camera da letto del barone e della baronessa, il Salone degli Specchi, la sala da pranzo, torre mastio, il fossato.