Il castello, situato a poca distanza dalle frazioni di Piazzo e Saletto, sorge su una propaggine rocciosa che a nord cade a picco direttamente sul torrente Avisio, mentre a sud digrada più dolcemente.
Dal 1216 il castello fu di proprietà di Rodolfo Scancio, ma in seguito ebbe molti e diversi Signori: dagli Scancio ai Rottenburgo, passando per i Greifenstein, i Duchi di Tirolo, i Lichtenstein ed infine gli A Prato, che ancora oggi sono i proprietari. La famiglia A Prato fece eseguire nel XVI secolo importanti rimaneggiamenti del castello. Ormai però sono secoli che il castello non è più abitato, esattamente dopo l'incendio del 1796 causato dalla battaglia napoleonica.
Il pittore tedesco Albrecht Dürer realizzò due acquerelli raffiguranti il castello, probabilmente nel il suo passaggio nella Val di Cembra durante il viaggio verso Venezia, nel 1494-1495, uno ripreso da nord, presso il ponte di Cantilaga, e l'altro da sudovest, da Faver.
Si consiglia di verificare la corrispondenza degli orari di apertura contattando direttamente la struttura.
