La prima attestazione del castello di Sarzano nei documenti risale al 958 d.C., quando Atto Adalberto, progenitore della contessa Matilde, lo acquistò assieme al suo podere. Rilievi sul campo e studi condotti sul diritto dell'epoca (che prevedeva la possibilità di costruire un castello solo nei luoghi in cui ne fosse o fosse stato uno presente) lasciano però intendere che sul monte di Sarzano dovette già trovarsi un castello da tempo defunzionalizzato. L'origine del castello sarebbe quindi forse da far risalire alle invasioni degli Ungari nella penisola (fine IX sec.) o comunque al periodo del primo incastellamento (fra IX e X secolo). La posizione di Sarzano, a cavallo della direttrice Parma- Lucca (alternativa medioevale della Via Francigena) e sulla cima di un monte a controllo delle strade di valico, ne fece un importante punto difensivo ma anche di transito di merci, persone, notizie.
Il mastio o torrazzo è l'edificio più grande del complesso sommitale di Sarzano. A pianta rettangolare e coronato da beccatelli allungati, doveva essere adatto a funzioni difensive ma anche residenziali: già adibito a dimora in epoca feudale, fu abitazione civile fino al 1920. La Torre, alta circa 20 metri, distribuiti su sei livelli, sorge nel punto più alto del monte di Sarzano. L'impianto originario risale al XIII secolo e l'uso continuativo che ne fu fatto nel tempo come campanile della sottostante chiesa di S. Bartolomeo l'ha preservata dal degrado.
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