Il castello di Picinisco, con la cinta muraria, rivela fin dalle origini la sua funzione militare a difesa dell'area nord-est della Val Comino. Costruito nel 1054 dai due conti dei Marsi, Oderisio II e Rainaldo III, passò successivamente ai conti d'Aquino, ai Cantelmo e infine ai Gallio, che lo tennero fino all'estinzione della loro casata (1806).
Il castello domina ancora con la sua massiccia mole a pianta rettangolare su tutto il centro storico. A nord-est si affaccia su Valle Romana, attraversata dal fiume Melfa. A sud-est fa bella mostra del suo prospetto principale composto da torri, cortine a scarpa, cammino di ronda, feritoie arciere e archibugiere. Nella rimanente parte è circondato dalle abitazioni del paese. La parte architettonicamente più compromessa è quella del Largo Rione, gravemente colpita da un bombardamento aereo americano nel gennaio del 1944; la torre centrale a corpo cilindrico fu semidistrutta e tuttora versa in queste condizioni.
