Venne fatto erigere nel 1402 per volontà del marchese Nicolò III d'Este, il quale ne affidò i lavori al noto architetto Bartolino Ploti da Novara (già autore dei castelli di Ferrara e di Mantova). Fu innalzato su di una più antica struttura fortificata: alcune sue parti risalgono probabilmente al XIII o XIV secolo, se non ancora prima. Una di queste è il maschio, la più alta (m. 35) ed imponente delle sue torri.
Verso la fine del XV secolo il castello divenne la residenza degli Este e così vi rimase fino alla fine del XVIII. Nel 1890, dall'intera città fu deviato il fiume Panaro (e di conseguenza al castello fu asciugato il fossato) e nella metà del XIX secolo lo stesso castello castello divenne di proprietà comunale.
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