Edificato forse a partire da un precedente castrum di epoca romana, il castello fu costruito nel XIII secolo da Angelo Lodigiano come presidio militare dalla Signoria di Milano e fu coinvolto nelle dispute comunali tra le città di Milano, Pavia e Lodi. Dopo esser stato un possedimento del vescovo di Lodi, nel secolo successivo il castello cambiò funzione grazie a Regina della Scala, che lo ampliò (1370) e lo adibì a dimora estiva; suo marito Bernabò Visconti in quel periodo visse la transizione del potere dalla famiglia Visconti alla famiglia Sforza e fu proprio Francesco Sforza a donare il castello ai Bolognini. Gli interventi commissionati da Regina della Scala comportarono la costruzione del mastio e delle finestre con cornice in cotto.

Il castello venne restaurato all'inizio del '900 da Gian Giacomo Morando Bolognini e nel 1933 Lydia Caprara Morando Bolognini (vedova di quest'ultimo) adattò la struttura del castello per ospitare la Fondazione Morando Bolognini e dei musei.