La rocca su cui sorge Castelbrando era frequentata sin dal periodo paleoveneto e continuò ad ospitare insediamenti anche in epoca romana, ostrogota e longobarda. Si ritiene che, in quei secoli, la popolazione fosse costretta a stabilirsi lungo le alture di mezza costa, poiché il fondovalle era acquitrinoso. La costruzione di una vera e propria fortificazione, sulle basi di un precedente castrum romano, si ebbe intorno all'alto medioevo e si potrebbe collocare, più precisamente, nella prima metà del X secolo, durante le invasioni degli Ungari.

Il castello ospita diverse aree museali: "Castelbrando in Armi", una collezione di armi e armature antiche dal periodo romano al XVI secolo; "Potere e Giustizia", le antiche prigioni del maniero; "I Costumi del Potere", preziosi costumi di personaggi storici che abitarono il castello; "Alla Scoperta dei Suoni Perduti", una mostra di strumenti antichi; "Lungo la Via Claudia Augusta", percorso storico-scientifico che descrive l'antica via imperiale; "Carrozze storiche", un' interessante selezione di carrozze originali; la settecentesca Chiesa di San Martino, la cui originaria cappella fu costruita nel 1224, con i meravigliosi affreschi di Egidio Dall'Oglio, allievo del Piazzetta. Nel castello vi sono altri reperti: i tre stemmi della facciata cinquecentesca, l'antico forno romano situato nella Cantina di Ottone, il Torrione di guardia a difesa della fortezza, lo stipite in alabastro del portone cinquecentesco, i Roman Bath all'interno della spa.

Castelbrando è aperto al pubblico tutti i giorni, 24 ore su 24. Le sale interne del castello sono visitabili visita guidata su prenotazione, tutti i giorni della settimana.