Il luogo dove sorge il castello è stato abitato fin da tempi preistorici, come dimostra il ritrovamento dei resti di un castelliere dell'età del Bronzo.

I primi proprietari noti del maniero medievale furono i Sejano. Questi ultimi si scontrarono con i da Arco che volevano il possesso del castello per via della sua posizione strategica sulla strada che collega Trento al lago di Garda. Alla fine i da Arco ebbero la meglio e nel 1174 il maniero divenne di loro proprietà.

Nel 1703 il castello fu distrutto, come molti altri della zona, dal generale Vendome quando egli penetrò in Trentino nell'ambito della guerra di successione spagnola.

In anni recenti la provincia di Trento lo ha restaurato completamente, senza però una ricostruzione eccessiva delle rovine. Adesso è sede di un museo archeologico ed è possibile visitarlo.

Il castello, essenzialmente di stile romanico, è composto da un mastio quadrangolare altro 25 metri circondato da una cinta muraria. All'interno delle mura sono presenti una cappella dedicata a San Martino del IX secolo ed altri edifici residenziali tra cui il palazzo Comitale del XV secolo.