Il museo, che si trova in un edificio del centro storico, è stato aperto al pubblico nel 1959, esponendo la collezione di Curzio Desideri. Successivamente l'esposizione si è arricchita dei reperti scavati nella necropoli di Poggio delle Granate, di epoca villanoviana, e di Necropoli di Baratti, di epoca etrusca, già appartenuti alla famiglia Gasparri dagli anni trenta del XIX secolo.

Sono esposti oggetti di corredi funebri, sia villanoviani che etruschi, tra i quale si annoverano reperti di ceramica d'impasto, vasellame di stile corinzio, trusco-corinzio e greco-orientale, vasi attici d’epoca classica, ceramica apula etrusco-campana, etrusca a figure rosse e sovradipinta, buccheri. Alcuni reperti sono frutto di recuperi subacquei, come un dolio di terracotta e ceppi d'ancore.

Notevole è una tazza attica del VI secolo a.C. e le "brocche a cartoccio" a figure rosse. Tra i reperti lapidei sono presenti urne, cippi ed acroteri. Interessante è una base di cippo con protomi di ariete e un sarcofago con coperchio figurato.

Completano l'esposizione bronzetti, monete, oggetti d'ornamento d'ambra e vetro e la raccolta di oggetti di epoca romana, soprattutto epigrafi.