Allestita all'interno del chiostro del complesso di S. Lucia, il museo ospita una nutrita collezione di antiche carte geografiche e mappe che hanno come oggetto le Marche.

Si tratta di documenti di grande raffinatezza artistica, incisi e stampati a partire dal XVI secolo, che consentono di leggere storicamente il territorio nella sua evoluzione amministrativa e geografica: dall'antico Ducato di Urbino alle prime carte geografiche dello Stato Pontificio e del nuovo stato unitario. È visibile anche una riproduzione di un globo terrestre del cartografo veneziano Vincenzo Coronelli (1650 - 1718).