Il Museo raccoglie cimeli, automezzi, attrezzature, divise, documenti che raccontano 200 anni di storia del 52º corpo dei vigili del fuoco di Milano. Fu fondato nel 1912, dal comandante Ugo Penné, con lo scopo di addestrare ed educare le nuove reclute. In seguito è diventato luogo di studio e ricerca. Il museo superò indenne i bombardamenti del '43 e le pompe a vapore, trainate dai cavalli, furono riportate in servizio per estinguere gli incendi causati dagli spezzoni incendiari sganciati dai bombardieri nemici.

Alla fine del II conflitto mondiale, le collezioni furono ampliate e vennero coinvolti nelle operazioni, i vigili del fuoco in pensione, che restaurarono i pezzi danneggiati o ricostruirono quelli introvabili.

La struttura attuale che accoglie il museo, rinnovata fino al 1998, ospita fra i cimeli più importanti l'autopompa dell'Isotta Fraschini risalente agli anni '30 e la splendida vettura da incendio Bianchi s9, insieme a tutte le uniformi del corpo, a partire da quelle ottocentesche, fino ai giorni nostri. Inoltre si possono vedere: un'ambulanza trainata a mano, gli antichi respiratori per proteggersi dal fumo, il polmone d'acciaio trasportabile per soccorrere i feriti durante gli incendi, un antico posto telefonico che smistava le chiamate d'emergenza ai vari mezzi a disposizione, oltre ad una postazione telegrafica con un cassettone contenente i cartellini di tutte le vie di Milano e i percorsi più veloci che i mezzi potevano percorrere.