Il Museo d'arte Antica di Milano, situato all'interno del Castello Sforzesco, è sede di una delle raccolte di sculture e oggetti d'arte tardo-antica, medievale e rinascimentale tra le più importanti del nord Italia. Ricco infatti di oltre 2000 pezzi esposti in sale ornate da affreschi di età sforzesca e spagnola, il museo ospita opere e capolavori legati in particolar modo alla storia della città e della Lombardia, nonché opere d'arte acquisite nel tempo dal comune di Milano.

Le sale del museo ospitano l'armeria, contenente varie armature e una sezione di armi bianche nonché da fuoco dal tardo medioevo al XVIII secolo, diversi monumenti funerari di varia epoca, la sala degli arazzi e del gonfalone di Milano (con ricamata l'effigie di Sant'Ambrogio), e la Pietà Rondanini di Michelangelo. Quest'ultima, a cui Michelangelo lavorò fino a pochi giorni prima di morire, rappresenta, benché incompiuta, uno dei capolavori del gran maestro del rinascimento italiano.

Di particolare rilevanza la Sala delle Asse la cui volta affrescata interamente da Leonardo Da Vinci e collaboratori mostra una fitta serie di rami fioriti e intrecciati al cui culmine vi è lo stemma araldico degli Sforza.