All’interno sono esposte interessanti collezioni di oggetti antichi e documenti storici legati alla storia e alle tradizioni militari, popolari e letterarie di Gradara. Riproduzioni di armi di diverse epoche, strumenti della civiltà contadina, impressionanti macchine di tortura e molto altro ancora. La visita inoltre è arricchita da una collezione in scala di macchine da lancio Romane e Medioevali, unica in Italia.

All’interno del Museo Storico di Gradara sono custodite le uniche grotte medioevali visitabili del castello (incluse nel biglietto del museo). Le grotte di Gradara proteggono segreti da oltre 1.500 anni in una serie di cunicoli scavati nel sottosuolo, ancora ben conservati. Questi erano probabilmente centri per riunioni segrete e luoghi di culto bizantino.