Fu eretta probabilmente alla fine del Trecento a difesa del Ponte di San Giorgio, accesso della città da est. La costruzione fu voluta al tempo in cui Ludovico I Gonzaga era signore del città. La rocchetta subì lavori di ristrutturazione nella metà del XV secolo, quindi restaurata nel 1863. Perse la sua funzione militare-difensiva nel 1866.

La torre, robusta e tozza, venne inserita da Andrea Mantegna nel 1462 circa nel dipinto Morte della Vergine, conservato a Madrid al Museo del Prado, facente parte delle Collezioni Gonzaga.