La struttura difensiva di base della Rocca di Angera risale ad un periodo precedente al X secolo, quando venne fondata dai Longobardi ed adibita a roccaforte di difesa e controllo. Le attuali mura della Rocca risalgono invece a secoli successivi, quando venne ricostruita e modificata in gran parte dalle famiglie Visconti e Della Torre.

Dopo il 1277 entrambe le fortificazioni diventano possedimenti vescovili in seguito alla Battaglia di Desio con la vittoria dei Visconti sui Della Torre, per passare poi alla famiglia Borromeo nel 1449, che ancora possiede la costruzione.

La Rocca di Angera è conosciuta particolarmente per la Sala di Giustizia, uno tra i più importanti esempi della pittura italiana del primo trecento, e il Museo della Bambola, unico in Italia e tra i più prestigiosi d'Europa.