Il Museo nasce nel 2015 a seguito della donazione degli eredi avvenuta nel 2003, con cui il Comune di Lierna è entrato in possesso di circa 300 opere realizzate dallo scultore Giannino Castiglioni come studi preparatori in gesso, ma anche gli strumenti e disegni di lavoro di una delle porte del Duomo di Milano realizzati nel suo studio di Lierna. Questo primo nucleo del museo è ospitato nella sede comunale e nella Casa delle Associazioni.

Nel 2015 il comune ha intrapreso una complessa campagna di restauro conservativo di 24 opere, in accordo con la competente Soprintendenza per le Belle Arti e il Paesaggio. Gli obiettivi dichiarati sono di fornire un percorso museale in grado di raccontare al meglio la vita dello scultore, e la storia del territorio a loro legata, ma aprendo il museo anche alle opere di altri artisti e designer che hanno nei secoli valorizzato il territorio.