Il museo nacque nella seconda metà degli anni novanta grazie alla sensibilità del signor Carlo Dallari, appassionato collezionista delle opere del pittore Pietro Rosa (Le Grazie di Porto Venere, 1/1/1923 - Calice al Cornoviglio, 1995), e il sindaco di Calice, Flavio Cucco.

L'ambiente suggestivo, anche se ridotto, ospita una selezione delle opere del maestro spezzino del Novecento. Tra queste opere figurano scorci del porto della Spezia e di Porto Venere, mentre la sala situata nella torre angolare del castello Doria Malaspina ospita una panoramica di opere (ritratti e paesaggi) tra cui un autoritratto dell'autore.

All'interno del Piccolo Museo Pietro Rosa è anche custodito il frammento di una statua stele rinvenuta nei pressi di Borseda (Foce di Veppo nel comune di Rocchetta di Vara) che rappresenta uno dei più significativi reperti storici finora venuti alla luce nel Comune di Calice al Cornoviglio.