Il palazzo fu edificato in due periodi storici differenti, a partire dal corpo a nord-est, innalzato nella seconda metà del XV secolo, ai tempi di Gianfrancesco I Pallavicino, primo signore del marchesato di Zibello; l'edificio ospitava all'epoca il podestà del piccolo stato.

La seconda porzione del fabbricato, costruita in continuità con la precedente anche se con tratti tendenti maggiormente allo stile rinascimentale, fu invece innalzata alcuni anni dopo, nei primi anni del XVI secolo, all'epoca della reggenza di Clarice Malaspina, vedova di Federico Pallavicino, secondo marchese di Zibello.

Negli ultimi anni del XVIII secolo il marchese Antonio Francesco Pallavicino, ultimo signore di Zibello, fece realizzare all'interno dell'edificio il piccolo Teatro Pallavicino, che fu completato nel 1804, ma successivamente restaurato in più riprese.

Il palazzo si sviluppa sull'intero lato sud-est della piazza, innalzandosi su un porticato ad archi a sesto acuto; sul retro è presente un piccolo cortile interno. Il piccolo teatro fu realizzato per volere dell'ultimo marchese di Zibello, al primo piano della porzione sud-ovest del palazzo; completato e aperto al pubblico nel 1804, era datato in origine solamente del palco e della platea, che poteva contenere all'incirca una ventina di banchi, riservati, nell'ordine, al marchese, al clero, ai frati domenicani, alle famiglie degli attori ed infine al pubblico comune.