Il castello di Riva sorge sulla sponda orientale del torrente Nure, in una posizione strategica per controllare la strada della Val Nure. Costruito prevalentemente con pietre locali, è racchiuso in una cinta merlata a coda di rondine ed è caratterizzato da una poderosa torre.

Il nome del castello è citato per la prima volta in occasione di un'investitura feudale del 1199. Dal 1323, per circa 250 anni, il castello fece parte del potente scacchiere di difesa della famiglia Anguissola, che poi lo cedettero al duca Ottavio Farnese.

Dopo diversi passaggi di proprietà, il castello nel 1884 andò al principe Emanuele Ruspoli che lo fece restaurare. Il restauro è stato poi completato dalla famiglia Fioruzzi che lo possiede dagli anni Trenta.