La prima fortificazione a presidio della val Taro fu eretta probabilmente già nel VII secolo. "Petra Mugulana", all'epoca posta al confine tra i territori dipendenti dalle città di Parma e Piacenza, fu infatti menzionata per la prima volta in un diploma del re dei Longobardi Pertarito del 23 ottobre 674.
Grazie alla sua posizione strategica, la rocca fu a lungo contesa dalle più importanti famiglie della zona. All'inizio dell'XI secolo apparteneva al conte Plato Platoni, che alla sua morte nel 1022 la lasciò al quinto figlio Begarolo. Tuttavia già nel 1035 l'imperatore del Sacro Romano Impero Corrado II il Salico concesse al vescovo di Parma Ugo l'autorità su tutto il territorio della città, da cui dipendeva anche il maniero; l'autorità diocesana, esercitata attraverso i canonici del Capitolo della Cattedrale di Parma, fu confermata da altri imperatori, tra i quali Ottone IV di Brunswick, che nel 1210 concesse piena autorità al vescovo Obizzo Fieschi, il quale fece fortificare i castelli posseduti nel Parmense e in particolare quello di Pietramogolana
Del possente castello medievale, posizionato accanto al piccolo borgo sulla cima di uno scosceso spuntone di roccia, rimangono oggi soltanto poche tracce del mastio e della rocca, raggiungibili con difficoltà a causa del crollo del sentiero originario. Della torre in pietra, sviluppata su una pianta quadrata, si conserva il livello terreno di tre pareti perimetrali; più in basso verso il borgo sono invece ancora distinguibili solo poche tracce del corpo principale, che forniscono un'idea della configurazione planimetrica medievale del complesso.
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