Sorta su un preesistente fortilizio medievale eretto dai fiorentini nel 1331 nei pressi di una cappella dedicata a San Barnaba e distrutto dai pistoiesi per rappresaglia nel 1343, conserva la grande torre e tracce modeste di quelle antiche strutture.
Collocata all'angolo sud-est delle mura cittadine, ha pianta quadrilatera bastionata con possenti mura a scarpata realizzate in mattoni. L'ingresso è al centro della cortina, i parapetti sono inclinati, le cannoniere si trovano nei fianchi rettilinei e il tratto verticale della cortina è notevolmente sviluppato in altezza. Risponde ai criteri costruttivi di un'architettura grossa o soldatesca che non prevede soluzioni formali o decorative come era tipico dell'architettura militare di Cosimo I.
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