La sua costruzione risale all'epoca della dominazione normanna (XI secolo) su una fortificazione preesistente di epoca bizantina. La costruzione bizantina è nota come oppidum ed è attestata da Erchemperto di Benevento testualmente come "oppidum beatae Severinae". Dopo il 1076, sulle sue rovine, Roberto il Guiscardo fece costruire un dongione le cui tracce sono state evidenziate durante i lavori di restauro. Una prova storica diretta è rilevabile nella cronaca di Amato di Montecassino mentre, sempre nel medesimo contesto, una prova indiretta è costituita da una chartula del 1130, edita dal Trinchera, nella quale l'edificio militare viene definito come "Rocca" che, come è noto, è un termine di provenienza scandinava. Nel periodo successivo alla costruzione del castello, è attestata, a Santa Severina, la presenza di Ruggero II, come viene reso noto da Ughelli e come è rilevabile parimenti negli Urkunden und Kanzlei König Rogers II von Sizilien che sono inseriti anche nelle "Abhandlungen der Akademie der Wissenschaften zu Göttingen".

Nel periodo svevo, il castellano di Santa Severina si chiamava Johannes de Ladda. Tale notizia è rilevabile in un documento edito da Walter Holtzmann apparso in "Quellen und Forschungen aus Italienischen Archiven ud Bibliotheken". Nel corso dei secoli e dei passaggi dalle varie famiglie regnanti, ha subito varie modifiche. Si ipotizza che l'area dove sorse il Castello fosse già occupata in età greca, come fatto supporre da alcuni scavi condotti durante il restauro. Di notevole interesse sono i resti di una chiesa bizantina (con pareti affrescate) e di una necropoli dello stesso periodo storico.

Di interesse gli scavi condotti, nel 2008-2009, dalla Soprintendenza archeologica nel cosiddetto "avamposto C" e nella "grotta del coniglio". Altre ricerche archeologiche, nel corso del 2011, hanno evidenziato l'uso abitativo o funerario di numerosi anfratti della rupe, ora difficilmente raggiungibili ed a rischio di frana. Nel Castello ha sede il Museo Archeologico, dove sono esposti reperti, di proprietà dello Stato, provenienti dal territorio o rinvenuti nel corso degli scavi nella fortificazione. Sono visitabili alcune aree archeologiche (grotte, necropoli, chiesa bizantina, fondazione torre normanna etc.) messe in luce nel corso degli scavi condotti dalla Soprintendenza per i Beni Archeologici della Calabria.